デンソーと農研機構と立命館大学、果実収穫ロボットのプロトタイプ開発

ニホンナシV字ジョイント樹を収穫中の収穫ロボットプロトタイプ

株式会社デンソーと農研機構、立命館大学は、人とほぼ同じ速度でリンゴやナシなどの果実を収穫するロボットのプロトタイプを開発した。果樹生産地への導入が可能となるように、実用化に向けた実証研究を継続する計画だという。

3法人は、果樹生産の担い手の減少と高齢化に対応するため、作業の大幅な省力化に向けた作業用機械の自動化・ロボット化と機械化に適した樹形の開発を推進している。具体的には、カンキツ、リンゴなど果樹9品目において、作業の自動化・機械化が容易なV字樹形などの列状密植樹形を開発するとともに、V字樹形に合わせて様々な作業に利用できる自動走行車両や収穫ロボットの開発を進めてきた。

開発した果実収穫ロボット

ディープラーニングによる果実認識（ニホンナシV字ジョイント樹形）
□は認識に成功した果実。青と赤の◎は、ていあ部（果頂部、果実の尻の窪んだ部分）の果皮色から収穫適期を判断するためのていあ部の認識。Cam1～Cam4の画像は、収穫ロボットに取り付けられた4台のカメラが同時に撮影したそれぞれの画像。1つの画像中の果実の番号は、1つのカメラが認識した果実の通し番号

同ロボットのプロトタイプは、V字樹形のリンゴ、ニホンナシ、セイヨウナシを対象としており、自動走行車両にけん引されながら、2本のアームにより果実の収穫を行うという。収穫した果実は自動走行車両の荷台に設置した果実収納コンテナシステムに送られる。

果実収納コンテナシステムでは、コンテナが果実で一杯になると、空のコンテナと自動で交換しながら自動収穫を継続する。人による収穫（11秒/個）とほぼ同じ速度で収穫が可能。同ロボットの開発では、立命館大学が果実認識や収穫時期判定などのソフト開発を、デンソーが収穫ロボットのハード開発を担当した。

プロジェクトの概要