東京大学、変形可能なマルチコプタードローンで地上と空中での運動を目指す

近年、ロボットのロコモーション（移動運動）方式が複数開発され、様々な領域への適応が可能になってきているという。特に、ドローンは、その3次元的な機動性を活かして、様々な場面での探索に有用である。また、ドローンの中には、空中でのマニピュレーションタスクを実現したものもある。

しかし、飛行のためのエネルギー消費は大きく、長時間作業を行うためには地上での運動能力も必要となる。そこで同研究では、全身でローリング運動が可能な変形型マルチロータドローンを開発し、地上と空中での運動を実現することを目的とする。東京大学JSKロボット工学研究室の論文では、まず、変形可能な多リンク空地ハイブリッドマルチローターの設計手法について説明し、制御安定性に基づいた機構設計とロータ構成を紹介している。

次に、空中・地上領域におけるロコモーションのための推力制御法について述べており、最後に、提案ロボットの実装プロトタイプを示し、空中および地上領域での実験による評価を行うという。

同研究室によると、マルチリンク構造のマトルロータによりローリング運動を実現したのはこれが初めてだという。

▶︎東京大学