ドローンは、2つ以上のモダリティ、すなわち飛行と歩行、または飛行と停止ができることはほとんどないという。しかし、飛行、停止、歩行が可能であれば、その動作範囲を拡大することで、有用性をさらに向上させることができる。
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例えば、ドローンは長い距離を飛行し、高い場所に止まって周囲を調査した後、飛行を阻害する可能性のある障害物を避けるために歩行することができる。
EPFLLISは、鳥類はこれら3つのタスクをこなすことができるため、同じことができるロボットを開発する方法の実例となるとしている。EPFLLISが発表した論文では、ドローンが受動的に止まったり歩いたりすることを可能にする、鳥類にインスパイアされた特殊な爪の設計が紹介された。
主な革新点は、ホバーマン連結脚とフィンレイ爪の組み合わせであり、ドローンの重量を利用して爪を止まり木に巻き付けたり、反対方向に過伸展させてカーブアップ形状を形成し、安定した地上運動を実現する。ドローンの重量を利用するため、アンダーアクチュエータ・デザインは軽量かつ低出力である。
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爪が含まれることで、45gの爪は700gのドローンをほぼ20°の角度で止まり木に保持することができる。乱雑な環境が飛行を妨げ、長いミッション時間が要求されるシナリオでは、このような飛行、停止、歩行の組み合わせが重要だとしている。
この論文は、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics誌に掲載された。
