立命館大、バルブ操作できるドローンを開発

空中マニピュレーションは、空中プラットフォームの多用途性と俊敏性、ロボットアームの操作能力を組み合わせることを目的だ。その迅速な展開により、メンテナンス作業や災害時の支援に利用できるとしている。

しかし、ドローンは力が弱いため、マニピュレーション作業中に空中ビークルが安全に発揮できる力の大きさや方向が制限される。

今回、ドローンとバルブの回転に関するねじれタスクの制約に関連する問題に対して、従来のドローンで利用可能な操作オプションを強化する追加推力偏向装置を開発した。

開発したシステムは、マルチローターの姿勢と速度ベクトルの部分的な切り離しができる。これにより、安定した並進飛行と、ねじり作業に対する高いトルク能力を実現した。

姿勢と速度ベクトルの分離は、バルブ操作のための受動的なメカニズムの設計を可能にする。実験結果は、評価された動作モードで発生し得る力とトルクを示したという。

この論文は、Dronesに掲載された。

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